A bem da verdade os empregados domésticos devem ter a CTPS assinada, mas o autônomo não.
Observo ainda que a regra para a contratação de temporários se aplica ao profisisonal autônomo no que tange a atividade que irá ele desempenhar na estrutura corporativa, não pode ser relacionada a atividade-fim da empresa, podendo tmb não ser permitida na atividade-meio. Isso é muito importante pois em eventual fiscalização poderá a empresa ser multada e ter ainda de indenizar o empregado (mesmo temporário, mesmo autônomo) como se efetivo ele fosse, isto é, registrá-lo e recolher todas as contribuições devidas e mais os pagamentos devido a um empregado formal, como FGTS, VT e etc.
Verifique a função do autônomo e as atividades da empresa, se tudo "ok", consulte então o Sindicato para saber se não há vedações a esta contratação.